注塑機(jī)機(jī)械手末端產(chǎn)生異響的原因一般不是緩沖器本身?yè)p壞造成的，而是整個(gè)減速系統(tǒng)與減速系統(tǒng)之間存在不匹配的地方。移動(dòng)的質(zhì)量、運(yùn)動(dòng)的速度、安裝的位置、緩沖的距離以及阻尼調(diào)節(jié)的狀態(tài)中任何一個(gè)地方出現(xiàn)問(wèn)題都會(huì)導(dǎo)致末端剩余的能量不能及時(shí)被吸收，在碰到限位結(jié)構(gòu)的時(shí)候就會(huì)發(fā)生剛性的碰撞。弄清楚這個(gè)能量鏈條之后才能找到故障所在，并不是隨便調(diào)整一下就能解決問(wèn)題的。

一、負(fù)載以及速度的變化是造成緩沖區(qū)被填滿的主要原因

緩沖器所能承受的能量是有限的，在現(xiàn)場(chǎng)遇到一臺(tái)三軸伺服機(jī)械手，原來(lái)它可以搬運(yùn)一個(gè)產(chǎn)品跑上半年沒(méi)有問(wèn)題，但是換成一套雙穴夾具之后，總重從3．2公斤增加到了5．1公斤，橫向移動(dòng)的速度沒(méi)有降低，末端撞擊的聲音卻出現(xiàn)了。根據(jù)動(dòng)能公式可知，質(zhì)量增大六成、速度不變的情況下，所要吸收的能量也相應(yīng)增大六成，原來(lái)的RB1007型緩沖器所能承受的最大能量也就這樣了。所以每次更換夾具或者調(diào)整生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)都要重新計(jì)算一下實(shí)際的碰撞能量以及緩沖器的最大允許值，這個(gè)步驟不能省。

二、安裝位置偏差使緩沖行程形同虛設(shè)

緩沖器裝得太深或者太淺、撞塊和活塞桿中心沒(méi)有對(duì)準(zhǔn)，都會(huì)使有效行程降低。曾經(jīng)遇到過(guò)一個(gè)例子，在東莞的一家日用品廠里，下降軸緩沖器被裝得比正常值多出2毫米，活塞桿還沒(méi)有走到最遠(yuǎn)的位置就撞到了機(jī)械限位處，說(shuō)白了緩沖器只發(fā)揮了三分之一的作用，另外一種情況就是撞塊位置不對(duì)，活塞桿長(zhǎng)時(shí)間處于超負(fù)荷狀態(tài)之下，密封圈也容易出現(xiàn)磨損加快的現(xiàn)象，時(shí)間久了之后動(dòng)作就會(huì)變得遲緩，回位也不順暢，減速效果也越來(lái)越差。在檢查的時(shí)候要檢查撞塊接觸面是否平整、安裝是否同軸、預(yù)留行程與機(jī)械限位之間留有多少距離等問(wèn)題，并且把這些都弄清楚之后再進(jìn)行調(diào)整。

三、阻尼調(diào)節(jié)并不能包治百病，如果出現(xiàn)內(nèi)部故障的話要及時(shí)發(fā)現(xiàn)

可調(diào)式油壓緩沖器的調(diào)節(jié)旋鈕可以改變阻尼大小，但是它的調(diào)節(jié)范圍是有限的。如果阻尼調(diào)得太小的話，減速力度不夠，末端仍然會(huì)撞到；而如果阻尼調(diào)得太大的話，在接觸瞬間就會(huì)出現(xiàn)明顯的頓挫感，對(duì)夾具和導(dǎo)軌也會(huì)造成較大的沖擊。我不贊同遇到問(wèn)題就去調(diào)節(jié)旋鈕的做法，因?yàn)榧词狗磸?fù)調(diào)整效果變化也不會(huì)很大，大概率是因?yàn)榫彌_器內(nèi)部出現(xiàn)了故障——比如漏油、活塞桿回位卡滯、油液乳化或者是產(chǎn)品已經(jīng)超出了適用的工作條件，這時(shí)繼續(xù)調(diào)節(jié)也只是在掩蓋問(wèn)題，并且應(yīng)該及時(shí)更換或者重新選擇合適的型號(hào)。

總結(jié)

在現(xiàn)場(chǎng)檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)撞擊過(guò)大，正確的操作步驟應(yīng)該是首先確定機(jī)械手現(xiàn)在的實(shí)際情況（移動(dòng)質(zhì)量以及碰撞速度），然后檢查緩沖器是否真的完成了減速的過(guò)程，并且沒(méi)有出現(xiàn)安裝誤差或者內(nèi)部故障的情況。在排除了選擇、安裝和調(diào)整這三個(gè)方面的因素之后再進(jìn)行下一步操作會(huì)更加穩(wěn)妥一些。

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